Inácio de Loyola nasceu em Azpeitia, na Espanha, em 1491. De família da nobreza rural, o caçula de 13 irmãos foi batizado como Iñigo. No entanto, mais tarde, mudou o seu nome para Inácio. Entre os anos de 1506 e 1517, serviu no Palácio Real de Arévalo. Lá, tornou-se mais culto, aprendeu as artes da cavalaria e das armas. Em 1517, optou pela carreira militar. Foi prestar serviços para o duque de Najera e vice-rei de Navarra, o qual defendeu em várias batalhas militares. Em 20 de maio de 1521, ao ser atingido por uma bala de canhão, teria o rumo de sua vida drasticamente alterado, iniciando assim uma experiência de conversão espiritual.
Durante o período de convalescência no Castelo de Loyola, como não havia livros de Cavalarias – seus preferidos –, Inácio dedicou-se à leitura de Vida de Cristo, escrita por Ludolfo da Saxônia, e de uma coletânea Vida dos Santos. Foi após o contato com os livros religiosos que ele percebeu, com atenção e paciência, que as ambições mundanas lhe causavam alegrias efêmeras, meros prazeres, ao passo que a entrega a Jesus Cristo lhe enchia o coração de alegria duradoura. Essa consolação foi, para Inácio, um sinal de Deus.
Já recuperado, Inácio decidiu partir rumo a Jerusalém. Saindo de Loyola, seguiu em peregrinação para Montserrat (Espanha). Em Manresa, também na Espanha, Inácio abrigou-se em uma cova. Vivendo como eremita e mendigo, passou pelas mais duras necessidades. Mas seu objetivo era maior: queria ter tranquilidade para fazer anotações em um caderno que, mais tarde, iriam se transformar no livro dos Exercícios Espirituais (EE.EE), considerado até hoje um de seus mais importantes legados. Após essa experiência, Inácio seguiu em sua longa peregrinação até Jerusalém, onde permaneceu por um tempo.
Ao mudar-se para Paris (França), Inácio dedicou-se aos estudos de Filosofia e Teologia. Foi lá que conseguiu agrupar colegas a quem passou a chamar de companheiros ou amigos do Senhor. Nascia, assim, o primeiro esboço do que seria a Companhia de Jesus.
Em 15 de agosto de 1534, na capela de Montmartre, em Paris (França), Inácio e seis companheiros – Francisco Xavier, Pedro Fabro, Afonso Bobadilha, Diogo Laínez, Afonso Salmeirão e Simão Rodrigues – fizeram votos de dedicarem-se ao bem dos homens, imitando Cristo, peregrinar a Jerusalém e, caso não fosse possível, apresentar-se ao Papa, com o objetivo de colocarem-se à disposição do Pontífice. Um ano depois, os votos foram renovados por eles e mais três outros companheiros – Cláudio Jaio, João Codure, Pascásio Broet. Em 1541, um ano após a Companhia de Jesus ser aprovada pelo Papa Paulo III, Inácio foi eleito o primeiro Superior Geral da Ordem, passando a viver em Roma (Itália). Dedicou-se à função preparando e enviando os jesuítas ao mundo todo, servindo à Igreja e escrevendo as Constituições da Companhia de Jesus.
Inácio morreu em 31 de julho de 1556, em Roma (Itália). A sua canonização aconteceu em 12 de março de 1622, pelo Papa Gregório XV.